作者：刘冰; 任继山; 白焕旭; 王盛; 陈鸿跃系统级标定内杆臂卡尔曼滤波捷联惯导系统
摘要：随着激光捷联惯导系统的不断发展，系统对于误差标定的精度要求也在不断提高。在现有系统级标定算法的基础上，全面考虑了惯性器件零偏、安装误差角、标度因数误差、加速度计二次项、内杆臂等误差，并在计算速度和位置误差观测量时考虑了外杆臂误差，提高了激光捷联惯导系统误差模型的准确性，并基于此设计了一种基于高阶卡尔曼滤波算法的系统级标定方法。通过实验验证表明，与分立式标定方法相比，所提出的系统级标定方法具有更高的标定精度，能够满足高精度激光捷联惯导系统的标定需求。
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