作者：姚卓; 章红平卡尔曼滤波里程计非完整性约束
摘要：车载GNSS／INS组合导航中，GNSS信号易受外界干扰而失锁，导致INS独立导航误差迅速累积。为提高车载松组合导航系统的精度和完整性，使用里程计观测信息结合非完整性约束辅助车载组合导航。考虑里程计刻度系数误差和IMU安装角影响，推导出里程计的输出模型，给出基于卡尔曼滤波的里程计辅助GNsS／INs松组合的数学模型。设计GNSS信号中断的数据实验，结果表明，里程计能有效抑制组合导航系统误差发散，在GNSS中断60S或10min的情况下，位置精度提高超过90％。
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《大地测量与地球动力学》（CN：42-1655/P）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《大地测量与地球动力学》报导研究全球地壳变形及其与地震关系的学术刊物，学科内容涉及大地测量学、重力学、地球动力学和地球物理学等。
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