作者：周宏威 孙丽萍 戴亮霞 郭婷婷木材加工车间清洁机器人动态避障路径规划
摘要：针对木材加工车间的地面环境复杂多变的特点，利用CCD摄像头、辅助电路和控制器构成机器人的视觉系统．对多传感器智能清洁机器人进行动态避障路径规划。控制器之间选用并行主从式通讯方式，根据木材加工车间地面非结构化的特点．应用遗传规划对智能清洁机器人的路径规划进行研究，达到运动路径的全局最优化：在避障方面，利用视觉系统的信息反馈，对静态的障碍物进行避开，对复杂多变的动态障碍物进行分析，包括速度和运动趋势，进行智能避障和最优路径的规划。现场试验验证表明：设计能够使机器人实现预期的各项功能指标（如，自主避障及避障后最优路径的选择、无人干预时自主工作等）；试验过程中，整个系统的工作稳定，能够很好地实现木材加工车间地面的智能清洁。
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