作者：黄文生; 徐红丽七自由度手术机器人mathematica运动学仿真
摘要：随着微创手术在临床上的广泛应用, 手术机器人在外科手术领域得到了飞速发展.首先基于 Mathematica 对七自由度手术机器人进行建模, 给出其 DH表, 然后推导运动学正逆解及雅可比矩阵, 并据此进行运动特性分析, 最后通过运动学仿真模拟手术机器人的运动过程, 对其运动学特性及工作空间进行了验证, 保证了设计的可靠性, 为其动力学研究打下了基础.
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《常州工学院学报》（双月刊）创刊于1986年，由江苏省教育厅主管，常州工学院主办，CN刊号为：32-1598/T，自创刊以来，颇受业界和广大读者的关注和好评。 《常州工学院学报》主要刊登机械工程、电气工程、电子科学与技术、信息与通信工程、计算机科学与技术、土木工程、建筑学等自然科学类学术论文。
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