面向平面划线的二自由度并联机构动力学分析

作者：邓嘉鸣 佟祯 秦娴 蒋永健划线机并联机构动力学分析拉格朗日方程

摘要：针对传统手工划线精度差、工效低、劳动强度大等缺点，提出了一种简单实用用于平面划线执行机构的二自由度并联机构，采用拉格朗日法建立了机构的动力学模型，推导了机构动力学方程；以工业排风扇叶片划线为应用背景，拟合了叶片得边界曲线方程，并运用Matlab软件仿真得出机构末端执行点（划线头）作叶片轨迹运动时机构动力学变化规律；得出该二自由度并联机构动力学性能较好，同时由于机构自由度少、结构简单、易于控制等特点，因而适合于曲率半径较大的曲线或者直线形状零件的划线作业。

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