作者：李晓豪; 李鑫旋转倒立摆pd算法stm32lagrange方程
摘要：介绍了一阶旋转倒立摆系统的硬件架构、驱动电路、主控制芯片、算法等组成元素.针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题,利用Lagrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型.采用正反馈控制算法对单摆起摆进行控制,以及双PD算法对倒立摆进行稳摆控制.同时下位机可以调节PD参数,通过OLED显示屏实时显示变量信息,具有较好的人机界面.
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《常熟理工学院学报》（CN：32-1749/Z）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《常熟理工学院学报》2001-12:荣获由中国学术期刊(光盘版)编辑委员会和《中国学术期刊(光盘版)检索与评价数据规范》执行评优活动组织委员会颁发的"《CAJ-CD规范》执行优秀奖"; 2007-5:在第六届江苏省期刊质量评估及优秀期刊评选活动中,本刊继第五届之后再次被评为社科类一级期刊; 2007-12:在第六届江苏省期刊质量评估及优秀期刊评选活动中,本刊获编校质量"三等...
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