作者：林婷; 李明月机器人参数未知自适应控制时变函数
摘要：对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题,推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律,该时变函数包含了系统惯性参数及系统动力学特性。在二杆平面机器人系统上进行数值仿真分析,仿真结果证实了所设计控制器的有效性。
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