对偶四元数法在稳健点云配准中的应用

作者：李明峰; 陆海芳; 赵湘玉对偶四元数选权迭代法拉格朗日乘数法点云配准粗差

摘要：针对点云特征点含有粗差的问题,提出了基于对偶四元数的稳健点云配准方法。遵循加权最小二乘原则构建了基于对偶四元数的稳健点云配准模型,运用拉格朗日乘数法推导了旋转矩阵和平移向量求解公式,研究了新权计算与坐标转换迭代步骤。实例证明,该方法能够有效识别并剔除粗差,提高点云配准精度。

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