作者：何东汉; 郑勇; 王鼎蔚; 陈冰; 陈张雷倾角传感器并联机器人精度检校旋转矩阵电容传感器
摘要：为了减少目前并联机器人精度检测技术的手动操作环节,提出一种基于倾角传感器的并联机器人旋转精度检测方法。基于倾角传感器和并联机器人的旋转关系进行建模,研究了该旋转矩阵检测的实现原理和算法模型,构建了一套并联机器人旋转检测实验系统。实测实验结果表明,该方法可以有效地检测出并联机器人的旋转精度:x轴和y轴旋转精度检测的均方根误差分别为0.0123″和0.2978″;倾角传感器在8h内x轴和y轴的内符合精度为0.011″和0.014″;x轴和y轴分别漂移了4.5″和8.9″,但是两轴满足高精度测量的要求。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
