作者：张旭; 程传奇; 郝向阳; 李建胜; 胡鹏机器人人工势场法动态路径规划全局路径局部路径
摘要：A*算法的规划路径全局最优，但存在拐点多、拐角大的缺点，而人工势场法的规划路径虽然平滑，却无法满足全局最优的要求。为达到机器人快速到达、安全避障的目的，分别对A*算法和人工势场法进行改进，并将两者相结合，提出一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法。全局路径规划采用剔除冗余节点的A*算法，生成局部目标节点序列；局部路径规划采用改进的人工势场法，提出5方向障碍物探测法替代原有斥力模型，大大减小运算量；设置最小引力场，引导机器人脱离局部最小点；采用扇形区域探测法，有效规避小型动态障碍物。仿真实验结果表明：与传统A*算法与人工势场法相比，该方法不仅生成全局最优平滑路径，而且还能够在顾及机器人移动控制的前提下，及时规避动态障碍物。
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