作者：毛克诚; 孙付平四元数直余弦矩阵不对称误差刻度误差漂移误差
摘要：捷联惯性导航系统中，根据四元数与直余弦矩阵的关系可以得到3种转换矩阵。充分分析了这3种转换方案所产生的误差。并在恒定角速率下对3种不同转换矩阵中漂移误差、不对称误差和刻度误差进行评估，最后通过仿真验证了分析结果。
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