抗差自适应卡尔曼滤波在GPS精密单点定位中的应用

作者：李冲; 黄观文; 谭理; 曾衍伟精密单点定位卡尔曼滤波滤波发散抗差自适应

摘要：卡尔曼滤波是GPS精密单点定位中最常用的参数估计方法。理论上讲，随着观测数据的增多，通过卡尔曼滤波可以得到更精确的状态估值，但有时由于状态异常或发生大的周跳等原因，使得状态估值与实际状态之间的误差较大，滤波会发生发散现象，为此，本文提出了将抗差自适应滤波模型运用到精密单点定位中，通过算例分析显示，该方法将显著提高定位结果的解算精度和稳定性。

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