作者：敬成林双足机器人雅可比矩阵奇异位姿关节角传感器三维仿真
摘要：奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题,通过传感器检测关节角数据进行补偿,可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿,得到优化的关节角时间序列,即得到机器人的行走模式。三维仿真实验分析表明:关节角补偿方法能够避开奇异位姿,较真实地仿真出双足机器人的行走动作,将此行走模式发送到下位机,可以用来控制实际机器人,以使双足机器人成功实现步行运动。
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