作者：贺利乐; 王消为; 赵涛移动机器人自主导航同步定位与地图构建开源机器人操作系统
摘要：针对移动机器人在未知环境下自主导航时,仅利用单一传感器出现的不能及时定位、构建的地图不精确、鲁棒性不强等问题,提出一种双目视觉与激光雷达信息融合的组合导航方法,建立包含世界坐标系的路标数据库,并获得全局环境下的特征地图进而实现自主导航;通过在安装有开源机器人操作系统（ROS）的履带式移动机器人上进行实验。实验结果表明：通过上述方法进行多传感器融合,能够构建可靠性更高、更精确的2D栅格地图,提高了移动机器人同步定位与地图构建（SLAM）的鲁棒性。
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