作者：高文研; 平雪良; 贝旭颖; 陈威激光雷达同步定位与地图构建机器人操作系统参数最优配置
摘要：激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建（SLAM）的重要模块。对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法（Gmapping和Hector SLAM）进行研究,借助开源机器人操作系统（ROS）,在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种算法的地图构建。实验为参数最优配置指明了方向,且证明了Hector SLAM的整体构图精度高于Gmapping,但对参数配置要求较高。
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