作者：甘林海 刘进忙 王君 李振兴 刘永兰异步融合左同步cholesky分解信息滤波器
摘要：对于异步多传感器观测数据,基于先同步,再去相关的思想,提出了一种改进的左同步提升异步观测融合算法。采用左同步法避免了右同步过程中的系统状态矩阵求逆和可能出现的非因果问题;对同步后的系统基于Cholesky分解进行噪声去相关处理,理论上分析了去相关处理前后的算法计算量;用信息滤波器进行预测估计,简化了滤波增益的计算过程。仿真结果表明：改进算法能够在不减小跟踪精度的基础上减小计算量,增强了算法的实时性。
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