作者：郭晓鸿 杨忠 陈喆 杨成顺 龚华军姿态测量扩展kalman滤波器互补滤波器allan方差
摘要：设计了一种旋翼飞行姿态参考系统，采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合（IMU）测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性，建立传感器模型；针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波（EKF）算法和互补滤波算法进行姿态解算。在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上，进行飞行器平台实验验证。研究结果表明2种算法均有效，且互补滤波器相对经典Kalman滤波器更为简单、有效。
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