多传感器数据融合安防机器人定位传感器定位数据惯性导航预测数据不确定性定位精度
摘要：多传感器数据融合定位方法及其安防机器人【摘要】本发明公开了一种多传感器数据融合定位方法,包括采用GPS传感器和惯性导航单元作为定位传感器;获取GPS传感器和惯性导航单元的定位数据;利用惯性导航单元的定位数据对位置进行预测,利用GPS传感器的定位数据作为观测数据对定位进行观测,并计算得到预测位置的不确定性概率;将预测数据和观测数据融合并计算得到融合位置的不确定性概率;选取最终的定位数据作为定位结果,完成多传感器数据融合的定位。本发明还公开了包括所述多传感器数据融合定位方法的安防机器人。本发明可靠性高,而且定位精度相对较好。
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