作者：邓海棠; 王凤梅微机械系统惯性测量组合捷联姿态算法卡尔曼滤波方程
摘要：本文介绍了微型惯性测量组合系统的构成,姿态的解算算法和参数识别的卡尔曼滤波方程.提出了用四元素四阶龙格-库塔法作为捷联惯导系统的姿态更新算法,并叙述了算法仿真程序.
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