作者：王建功; 林国余室内定位定位定向路标二维码
摘要：提出一种可用于图书馆内图书运载车的车辆室内自动定位定向方法.借鉴二维条形码思想,设计了一种简单方便、易于识别、内含绝对位置坐标、具有一定纠错能力的路标,可将路标放置在图书馆天花板上,由安装于图书运载车上且光轴和天花板垂直的摄像机进行拍摄.通过图像分割、连通域寻找、轮廓特征曲线匹配以及路标特征识别步骤定位路标,解析路标中所包含的坐标信息以及偏转角度,进而计算出车辆当前所处的绝对位置和航向角.通过实验,验证了所提出方法的有效性,能够满足图书馆内图书运载车室内定位的要求.
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