作者：宋迎春; 朱建军; 陈正阳动态定位时间相关观测噪声
摘要：在动态定位数据处理中，测量噪声一般是时间相关的，若直接按照Kalman滤波器解算，将达不到最优滤波效果，并且其误差协方差阵也是不严密的。针对一般时间相关观测噪声进行研究，分析它们对Kalman结果的影响，然后根据状态估计为线性无偏最小方差估计的准则，给出测量噪声时间相关时的Kalman递推公式．同时也考虑相关数据的存储问题，最后通过数字模拟验证算法的有效性。
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