观测值含有粗差的抗差粒子滤波算法

作者：范澎湃; 隋立芬; 曹轶之粒子滤波抗差估计等价权抗差粒子滤波

摘要：作为非线性滤波的代表，粒子滤波得到广泛应用。该算法通过随机生成的具有权重的样本（粒子）来计算后验概率密度。其中赋权的过程需要综合系统信息和观测信息，当观测值含有粗差时，会使粒子错误赋权影响滤波结果。提出一种新的基于抗差估计的抗差粒子滤波算法，通过计算粒子等价权，抑制观测值粗差的影响。模拟计算分析表明，当观测值含有粗差时，与标准粒子滤波相比，该方法能有效提高滤波精度。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社