作者：郭睿; 韩春好; 冯来平; 杨振raimhpl故障检测故障识别
摘要：RAIM技术在接收机端实现卫星完好性监测，因此，监测算法的原理、正确性和灵敏度值得分析与研究。文中给出了RAIM故障检测和识别的数学模型，同时给出了两者的完好性保证算法。对告警门限值、误警率、漏检率之间的关系进行了较为全面的分析，分析了故障检测和故障识别功能与误警率、漏检率之间的关系。分析结果表明：可视卫星数相同时，误警概率越低，FD和FI的精度越低；误警概率相同时，可视卫星数越多，FD的灵敏度越高，FI的灵敏度越低；RAIM可用性一定时，同时满足低漏检率和低误警率是不可能的。
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