欠驱动桥式起重机系统控制技术研究

作者：王杰; 强宝民; 何祯鑫; 董思岐; 关标桥式起重机欠驱动系统防摆控制轨迹跟踪镇定控制智能控制

摘要：分析了系统动力学建模、非线性特性以及防摆控制方法三方面的研究现状,介绍了包含摩擦力和外界干扰的系统动力学模型和两种控制策略,主要控制方法包括输入整形、轨迹规划、线性控制、无源控制、反步方法、模糊控制、滑模控制和智能控制等。最后对目前控制方法存在的问题进行总结,提出了桥式起重机系统控制的发展方向。

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