作者：王立兵; 周俊; 刘鹏飞; 智奇楠; 贾瑞才车载组合导航零速修正动态零速修正零速检测
摘要：为解决山区、城市等复杂路况环境下卫星导航信号衰弱、断续甚至无卫导信号所导致的组合滤波器估计精度较差的问题,采用了零速修正与动态零速修正相结合的运动学约束辅助的车载组合导航算法,给出了一种简单的适用于工程实际的零速检测方法,并且在考虑了惯导系统存在杆臂效应以及安装偏差角的基础上,给出了滤波算法模型;通过实际跑车试验,结果表明:卫导信号丢失时间小于10min,该方法可为车载组合导航滤波器提供有效的运动约束辅助信息,组合导航水平定位精度优于2.7m(RMS),垂直位置精度优于1.8m(RMS),水平测速精度优于0.05m/s(RMS),垂直测速精度优于0.02m/s(RMS),远高于无运动约束辅助下的组合导航精度。同时,零速检测方法可为车辆的停止状态进行检测。
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