捷联系统四元数姿态解算的精细积分法

作者：项凤涛; 王正志; 吴第旻; 岳达捷联惯导系统四元数姿态微分方程精细积分龙格库塔法

摘要：研究了基于四元数的相关理论，把精细积分方法应用于求解四元数姿态微分方程当中，并以典型圆锥运动作为输入条件对该算法进行了仿真分析。相同仿真步长条件下的仿真结果表明，该方法在高动态角运动环境下的解算精度要优于四阶龙格库塔算法，由圆锥运动引起的俯仰角算法漂移误差相对于于四阶龙格库塔方法也得到有效抑制，可以为捷联式惯性导航技术的工程实践提供参考。

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