作者：黄平; 戈新生平面acrobot无源性能量法稳定性
摘要：针对平面Acrobot的控制稳定性问题,运用基于能量的控制方法,建立了平面Acrobot数学模型,根据无源性理论证明其满足无源性条件;在此基础上,从能量的角度出发,根据Lyapunov稳定性理论推导出了系统的控制律;根据拉萨尔不变集原理证明系统在目标平衡位置处达到渐近稳定。在MATLAB中通过两个算例进行仿真实验,仿真结果证明了控制方法的有效性。
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