作者：李庆武 苏中旋转矢量圆锥运动四子样漂移率
摘要：针对高动态环境下，载体高速旋转会产生不可交换误差而影响姿态解算的精度，研究了基于旋转矢量法的捷联惯导姿态更新算法，在传统的四子样旋转矢量算法的基础上，通过引入前一更新周期的角增量改进算法以减少算法漂移率。推导了圆锥运动条件下利用前一更新周期角增量的四子样旋转矢量优化算法，确定了优化算法的表达式。选择圆锥运动为初始的输入条件进行仿真，并与传统的四子样算法进行比较，结果表明，该算法的漂移率减小，精度提高，适合高动态环境姿态更新计算。
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