作者：周逢军; 王庆辉fp算法分布式驱动动力学协调控制
摘要：针对分布式驱动电动汽车具有冗余执行器的特点,文中将FP（Fixed Point）算法用于电动汽车动力学全局协调控制分配中。FP算法基于二次型最优化原理,根据车辆目标车速及目标横摆角速度和实际反馈值之差,设计出滑膜控制律,计算虚拟控制量即目标驱动力和目标横摆力矩,通过二次型优化求解得到4个车轮输入轴的目标驱动力矩作为驱动电机的驱动指令,实现对整车动力全局协调控制。仿真结果表明该算法能明显地改善整车操作稳定性,提高轨迹保持能力。
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