两轮机器人行走机构的建模与实验

作者：李航; 孙厚芳; 韩建海; 李济顺; 赵书尚; ...两轮机器人数学建模状态控制陀螺仪

摘要：研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立，并进行了仿真和样机实验．行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成，左右车轮由2个直流伺服电动机分别驱动，姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器．在建立系统结构模型的基础上，利用Lagrange方法建立系统的动力学方程．根据线性系统理论，在Matlab环境下设计了，状态反馈控制器，通过仿真验证了系统的稳定性．采用样机进行实际行走控制实验，验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性．

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