作者：王红; 唐伯雁; 王跃进爬壁机器人四足式爬壁机器人控制系统arm
摘要：四足式爬壁机器人控制系统采用分级控制的分布式结构，上位机采用ARM结构的高级单片机，下位机采用微型直流电机伺服控制器，通讯方式采用RS232总线．文章介绍了该控制系统的软硬件体系结构，以及通讯管理模式．分析表明该控制系统方案及设计是可行的．
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