舱外航天服使用能力被动关节机械臂的检测系统

作者：文剑 周明连 何忠良舱外服机械臂可达域可操作域检测

摘要：舱外服是宇航员出舱活动（EVA）的保护装备，宇航员穿着后活动能力必然受一定限制，对其检测是评价宇航服的一个重要指标，也是太空作业中被操作件的设计依据．本文作者研制了一种能够检测舱外服使用能力的被动关节机械臂；设计了检测机械臂的结构、电控检测方案；建立了检测机械臂系统的数学模型；分析了该检测系统的标定方法和检测误差．按照检测方便性设计了软件界面，检测数据经处理后采用OpenGL在界面显示．实验表明，该系统的各项精度指标都能满足舱外服的检测要求．

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