三维真实地形环境下无人机救援航路规划方法

作者：梁宵 王宏伦 孟光磊 陈侠三维航路规划蚁群算法数字地图真实地形

摘要：利用无人机（UAV）的三维飞行能力，采用优化方法规划路径，能够使其在救援任务中比地面车辆以更短的时间到达救援区域，提高救援效率．针对真实的地理环境，根据无人机约束采用均匀化网格方法进行地形建模，之后根据地形数据的特点设计适合数学计算与求解的数据结构．最后设计了包含偏离代价、高度代价、地形跟随／回避代价、威胁代价和安全距离代价的综合性能指标函数，并采用航路点交叉和网格搜索代替航路点搜索的方法，对蚁群算法进行改进完成航路规划．仿真结果表明：本文方法能够直接处理三维地形数据，在保持地貌的前提下，完成了无人机的三维航路规划任务，得到满足无人机约束的三维最优航路，提高了航路规划方法的实用价值．

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社