作者：阮晓钢; 王丹阳; 魏若岩; 李笑漪移动机器人单目视觉同时定位与地图创建数据关联
摘要：针对移动机器人单目视觉同时定位与地图创建（simultaneous location and mapping,SLAM）数据关联问题,提出一种Ransac抽样算法.该算法（Skinner-Ransac）基于Skinner操作条件反射原理,结合扩展卡尔曼滤波（extend-ed Kalman filter,EKF）运动模型获得的先验信息,对图像匹配点抽样集合中的每个匹配点对赋予权值,并根据判断函数对其权值进行更新.最后,针对数据关联的效率要求提出新的迭代终止条件,以公开图像数据集作为图像采集样本.实验结果表明：Skinner-Ransac算法高效可靠,SLAM的位姿估计结果可以达到移动机器人自主导航的需求.
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