作者：魏英姿 谷侃锋月球车转向动力学六轮移动机器人相对坐标系固定坐标系
摘要：结合汽车理论和车辆地面力学相关原理，建立六轮式月球车在2种坐标系（地面坐标系和车体坐标系）的转向动力学模型，并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析．结果表明，在2种坐标系下，六轮式月球车的转向动力学方程本质是一致的，且均是多输入多输出线性微分方程组．通过对方程组及其特征方程的分析，得到了月球车的行驶性能与月球车的主要结构参数、行驶速度等参量之间的具体关系式，为进一步深入研究和设计月球车的力学特性及运动控制提供了理论基础．最后通过仿真实验验证了月球车在转向时并不是车速越小越好，而是应该根据车体质量、结构参数、路面条件等因素选择合理的行驶速度．
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