作者：付强; 张宏静; 赵建伟; 许书钰移动机器人平滑滤波改进slam算法ros
摘要：为解决移动机器人扩展卡尔曼滤波（EKF-SLAM）算法计算复杂、精确度不高及易受干扰的缺点,提出一种基于最优平滑滤波理论的改进同步定位与地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）算法。详细介绍算法的改进过程,通过Matlab软件对其位置轨迹跟踪误差及标准差进行仿真分析,基于机器人操作系统（robot operating system,ROS）系统的实验平台,在室内走廊进行SLAM实验以测试改进算法的效果。结果表明,改进的SLAM算法精度高、抗干扰能力强,能实现移动机器人的即时定位与地图构建。基于ROS系统的软件平台能简化开发难度,提升移动机器人的智能化。
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