作者：翟大庆气轮机叶片未知曲面自动搜寻等离子淬火
摘要：气轮机叶片淬火时未知曲面的机器人自动搜寻，结合激光非接触检测实现。系统由主控计算机、机器人、等离子淬火焊机、2套叶片定位夹紧装置和激光位移传感器等组成。通过机器人法兰盘中心点与传感器检测点的坐标变换，经寻找叶片淬火区域边点→寻找叶冠淬火区域边点→计算边点坐标→搜寻背部型线→搜寻叶片轨迹型线→计算叶片坐标点等步骤，由主控制器按搜寻空间数据点阵规划机器人作业轨迹。从而实现对未知曲面的自动搜寻。
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