作者：孙凤; 张琪; 徐方超; 李强; 金俊杰; 佟玲...电磁作动器数学模型模糊pid差动控制
摘要：为了实时控制激光切割中激光焦点与辅助气体中轴线的相对位置,提出了一种模糊PID控制的电磁作动永磁复位式3自由度电磁作动器。介绍了电磁作动器结构,建立了相应系统数学模型。采用模糊PID控制算法以仿真与实验相结合的方式研究了电磁作动器的控制特性,并在PID控制器参数完全相同情况下,与传统PID控制算法的控制特性进行对比分析。仿真与实验结果表明:在x轴方向,与传统PID控制算法位置响应时间相比,仿真位置响应时间变化不大,实验位置响应时间减少1.50s;在y轴方向,与传统PID控制算法位置响应时间相比,仿真位置响应时间减少0.48s,实验位置响应时间减少1.88s.经过对模糊PID控制器参数的进一步优化,作动平台在x轴方向响应时间可达0.10s.与传统PID控制器相比,模糊PID控制器响应时间更短、响应速度更快。
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