作者：赵洪松 缪玲娟 沈军控制科学与技术捷联惯导系统里程计刻度系数误差安装误差角故障检测
摘要：针对里程计（OD）刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导（SINS）／OD组合导航系统的影响，重新推导并建立了新的量测方程，在此基础上加入故障检测的方法，从而构成了新的组合导航算法。该组合导航算法能够有效地提高组合导航精度，及时准确地检测出量测故障；同时该组合导航算法同样适用于车辆运动学约束辅助导航模式，为OD发生故障时提供了一种容错方案。仿真结果验证了该算法的有效性。
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