一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法

作者：姚仲舒; 王宏飞; 杨成梧机器人轨迹跟踪迭代学习控制遗忘因子局部加权学习自动控制

摘要：针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法.给出了学习算法收敛的充分条件,该算法在不改变学习控制器结构的前提下,对要求跟踪的新的期望轨迹,利用系统的历史控制经验,合适地选择了初始控制输入,使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹,从而达到了改善系统跟踪性能的目的.仿真结果表明了该方案的有效性.

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社