作者：周荣荻 王海 夏小品 周璇多指灵巧手dh模型运动学正解运动学逆解
摘要：要对灵巧手的各个关节进行实时控制，就必须要对各关节的位移、速度、加速度、力等情况进行研究．以自行设计的仿人多指灵巧手结构为基础，建立DH模型，对灵巧手的位姿和坐标变换进行分析，设置手指各关节的坐标系，确定各关节的齐次坐标变换矩阵，建立运动学方程．运用运动学的正解和逆解，分析、求解出相应的参数．为下一步研究动力学以及研究灵巧手的抓取规划和运动控制提供依据，从而灵巧手达到良好的动态性能和最优指标．
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
