作者：张奇; 严莉莉; 吴筱苏控制系统设计tms320f240数字信号处理器agv系统ccd摄像头运动控制系统自动导向车高速dsp地形特征控制对象工作原理组成部分跟踪能力控制策略模糊逻辑运算速度充分利用外设接口电机控制硬件结构软件开销
摘要：AGV是一种自动导向车,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶,已经被广泛应用于军事、航空和医药等领域.以两轮AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成一个AGV系统,着重介绍了基于数字信号处理器TMS320F240的AGV运动控制系统,论述了各组成部分的工作原理,并使用模糊逻辑控制策略对AGV系统的轨迹跟踪能力进行了仿真.该系统充分利用DSP运算速度快、外设接口丰富、适于电机控制的特点,实现对AGV的速度和航向的控制.该系统具有硬件结构简单,软件开销小等特点.
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