作者：蒋建为; 张钧; 李聪聪; 章恩光履带式自主跟随前视距离模糊神经路径跟踪
摘要：基于履带式移动机器人自主跟随控制平台，研究并设计了一种履带式农业机械自主跟随控制系统．结合神经模糊控制（ANFIS）思想，提出一种自适应前视距离自主跟随算法，并进行了履带式移动机器人的运动学求解并建立其纯追踪模型，在纯追踪算法中对前视距离参数进行动态调节．通过将引导车行驶路径划分成多段直线路径组合成的折线路径，使跟随车自主跟随的本质转化为对折线路径的快速跟踪，实现跟随车对引导车的自主跟随．仿真及试验结果表明：折线路径平均横向偏差由0．092m减少为0．022m，调节时间缩短约50％，该算法对折线路径的跟踪精度较高，响应时间短，满足自主跟随需求．
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