作者：朱献文; 王端编队飞行拉格朗日方程无人机控制策略
摘要：针对带有时延性的多无人机编队同步控制问题,采用拉格朗日方程的控制思想建立无人机编队控制力矩补偿方程策略。首先,建立四旋翼无人机双PID控制系统结构。其次,采用超椭圆方程描述多无人机编队队形,同时根据位置误差与同步误差之间关系设计出的时延性控制力矩。最后,分析了时延性对无人机控制影响以及时延性控制策略对3架无人机编队的同步速度、俯仰角、偏航角性能影响,实验结果表明,时间延迟降低了无人机性能及稳定性;时延性控制策略有效的提升了编队的同步执行能力及稳定性。
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《组合机床与自动化加工技术》（CN：21-1132/TG）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度，颇受业界和广大读者的关注和好评。 《组合机床与自动化加工技术》主要讨论新技术在生产工程领域内的实际应用，内容侧重大批量制造技术及成套技术装备的开发设计。读者对象为从事机电装备研发与设计的工程师、高等机电院校的师生及学者等。
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