作者：方雄兵; 田正东; 林锐; 李涛涛维修工具可达性分析可达域图形可视化jack仿真软件
摘要：针对开展虚拟维修时相关仿真软件缺乏维修工具使用时的可达性分析功能之问题，提出一种可达域计算方法以及可达域的三维可视化方法。首先，根据虚拟人手臂结构特点，计算出虚拟人手臂尺寸；在此基础上，结合工具的外沿点位置，给出工具使用时的最远可达距离计算方法；基于该距离值及虚拟人手臂长度值计算可达域几何体放大尺度，利用该尺度可以对工具使用时的可达域进行三维可视化。最后，结合Jack仿真软件，Tcl/Tk以及Python语言，实现了维修工具使用可达性的分析功能。仿真实例表明：所实现的方法能满足工具使用时的可达性分析，所提供的仿真报告自动生成功能有助于仿真人员编制报告。
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