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扩展层级建模方法及其在挖掘机器人中的应用

作者:赵睿英 焦生杰 王欣机械工程复杂多刚体系统层级堆聚建模理论动力学解耦模型奇异质量矩阵挖掘机器人

摘要:为了解决质量矩阵奇异时传统动力学建模方法失效和外力模型与约束力模型耦合时的解耦问题,基于复杂多刚体系统层级堆聚建模理论,提出了一种新的扩展层级建模方法。以挖掘机器人为研究对象,建立了其工作装置的动力学解析模型,并对其进行了数值仿真。结果表明:当子系统质量矩阵奇异时,扩展层级建模方法利用质量补充矩阵可得到子系统动力学解析模型通式;当子系统的外力和约束力耦合时,扩展层级建模方法借助约束方程的二阶形式可获得解耦的外力模型,该模型仅与系统广义位置、广义速度和时间变量相关;仿真结果连续、收敛,表明扩展层级建模方法在挖掘机器人中的应用有效、可行。

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中国公路学报

《中国公路学报》(CN:61-1313/U)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《中国公路学报》专业技术性刊物。反映公路建设、交通运输面的科技成果,内容包括道路工程、桥隧工程、交通工程、筑路机械工程、汽车运输工程、客挂车技术、公路运输经济与工程经济等面。

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