作者：王慧丽 史忠科道路工程gpsimu状态方程行车安全纵坡坡度弯道半径临界速度
摘要：为了有效获取山区道路的线形参数，减小测量中的累积误差，提出了一种基于车载GPS／惯性测量单元（IMU）测量信息的道路几何参数拟合方法。考虑到地球表面的三维变化特征，建立了基于GPS直角坐标系下车辆行驶的状态方程，结合IMU测量信息进行平滑处理，通过对道路的分段描述，利用递推估计拟合道路的纵坡坡度、弯道半径等几何参数，分析了纵坡坡度、弯道半径及车速对行车安全的影响。研究结果表明：该方法所获得的参数信息与采点法测量结果吻合较好，验证了所提出算法的有效性；与道路纵坡相比，车速以及弯道半径对山区行车安全的影响较大，采取增大转弯半径、限制车速的措施可以有效提高山区道路的行车安全性。
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