作者：刘子浪; 杨芳; 庄集超; 张立群; 张德立; ...水下机器人沉浮控制姿态控制活塞压缩空气
摘要：为解决桨舵式水下机器人螺旋桨结构靠近网箱时破坏网箱结构、伤害养殖生物的问题,本文提出一种双浮筒结构的ROV设计方案。通过研究深海网箱养殖的实际需求,对比多种水下机器人设计方案,对双浮筒结构工作原理进行了可行性分析。该结构通过利用活塞压缩空气改变设备重心、浮心位置以及浮力大小,使设备发生沉浮、横摇、纵倾动作,具有噪声弱、能耗低、适合长时间水下工作的优点。根据深海网箱养殖工作水深要求,对关键结构进行了理论计算和有限元仿真分析。该设备搭载有摄像头,可应用于水下实时监控,同时可通过改变自身浮力搭载吸鱼机、机械手等附加设备进行死鱼及残饵收集、分鱼收鱼、水下设备安装维护等相关作业。
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