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基于粒子滤波的GPS/DR车辆组合导航定位算法研究

作者:王华剑粒子滤波全球定位系统航位推算组合导航定位

摘要:传统的车载GPS/DR组合导航定位方法,多采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)处理,但是GPS/DR的数学模型多数为非线性,EKF仅在一阶Taylor级数进行展开,从而导致滤波估计会带来较大的误差。为此,本文提出了基于粒子滤波的GPS/DR车辆组合导航算法。实验仿真表明,新算法比EKF能取得更好的滤波效果,大大减少了滤波估计误差,能更好地提高滤波精度。

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武警工程大学学报

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