Hamilton框架下Flocking问题控制协议的设计

作者：王强 王玉振多智能体系统hamilton结构flocking控制协议代数图论

摘要：针对Flocking控制协议的设计，本文给出了一些新的结果。首先，通过选择一类合适的Hamilton函数，为多智能体系统建立一个Hamilton结构。其次，基于上述得到的Hamilton结构，利用每个智能体的邻居信息设计两类Flocking控制协议，一个控制协议具有线性队列结构，另一个具有非线性队列结构。研究表明：在这两类Flocking控制协议下，所有智能体的速度趋于一致，且智能体相互之间的距离保持恒定，即稳定的Flocking行为得到了保证。最后，通过仿真模拟验证了本文得到的结论。

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